#include "asuro.h"							// standardna biblioteka

int main(void){								// pocetak main funkcije
unsigned int lineData[2];					// promenljiva za prikupljanje podataka sa senzora
unsigned int i;								// brojac

Init();										// pokretanje funkcija robota
			
while(1){									// beskonacna petlja

	LineData(lineData);						// funkcija za prikupljanje podataka sa senzora

	FrontLED(ON);							// ukljucena prednja dioda

	MotorDir(FWD,FWD);						// pravac motora podesen na napred
	MotorSpeed(160,160);					// podesavanje brzine motora
	
if((lineData[0] < 40) || (lineData[1] < 40)){		// proveravaju se podaci sa senzora 


	if(lineData[0]<lineData[1]){					// provera vrednosti na levom i desnom senzoru
	
		MotorSpeed(0,0);							// podesavanje brzine motora
			for(i=0;i<150;i++){					// petlja za cekanje 150 milisekundi
				Sleep(72);
			}
	
	
		MotorDir(BREAK,RWD);						// pravac motora podesen za skretanje u levo
		MotorSpeed(0,180);							// podesavanje brzine motora za skretanje
			for(i=0;i<400;i++){					// petlja za cekanje od 400 milisekundi
				Sleep(72);
			}
	
			MotorDir(FWD,FWD);						// pravac motora podesen na napred
			MotorSpeed(160,160);					// podesavanje brzine motora
	}
	else if(lineData[0]>lineData[1]){				// provera vrednosti na levom i desno senzoru
		MotorSpeed(0,0);							// podesavanje brzine motora
			for(i=0;i<150;i++){					// petlja za cekanje 150 milisekundi
				Sleep(72);
			}
	
	
		MotorDir(RWD,BREAK);						// pravac motora podesen za skretanje udesno
		MotorSpeed(180,0);							// podesavanje brzine za skretanje
			for(i=0;i<400;i++){					// petlja za cekanje od 400 milisekundi
				Sleep(72);
			}
	
	
		MotorDir(FWD,FWD);							// pravac motora podesen na napred
		MotorSpeed(160,160);						// podesavanje brzine motora
		
		}
		
	}


}
return 0;											// vracanje vrednosti za kraj petlje
}