#include "asuro.h"						// standardna biblioteka

void gurajLevo(void){					// funkcija koja sluzi da ispravi robota
MotorDir(FWD,FWD);						// podesavanje pravca motora
MotorSpeed(220,100);					// podesavanje brzine motora
}

void gurajNapred(void){					// funkcija koja sluzi da gura robota van ringa
MotorDir(FWD,FWD);						// podesavanje pravca motora
MotorSpeed(255,255);					// podesavanje brzine motora
}

void gurajDesno(void){					// funkcija koja sluzi da ispravi robota
MotorDir(FWD,FWD);						// podesavanje pravca motora
MotorSpeed(100,220);					// podesavanje brzine motora
}

int main(void){							// pocetak main funkcije
unsigned int lineData[2];				// promenljiva za prikupljanje podataka sa foto senzora
unsigned int i;							// brojac
unsigned char prekidac;					// promenljiva za prikupljanje podataka sa senzora za pritisak

Init();									// pokretanje funkcija robota

while(1){								// beskonacna petlja
	LineData(lineData);					// funkcija za prikupljanje podataka sa foto senzora
	prekidac = PollSwitch();			// dodeljivanje vrednosti promenljivoj sa senzora za pritisak
	
	FrontLED(ON);						// podesavanje prednje diode

	MotorDir(FWD,FWD);					// podesavanje pravca motora
	MotorSpeed(140,140);				// podesavanje brzine motora
	
	
if((lineData[0] < 40) || (lineData[1] < 40)){		// provera da li je robot naisao na granicu ringa


	if(lineData[0]<lineData[1]){		// medjusobna provera levog i desnog foto senzora
	
		MotorSpeed(0,0);				// podesavanje brzine motora
			for(i=0;i<150;i++){		// petlja za cekanje od 150 milisekundi
				Sleep(72);				// funkcija za cekanje od 1 milisekunde
			}
	
	
		MotorDir(FWD,RWD);				// podesavanje pravca motora
		MotorSpeed(130,150);			// podesavanje brzine motora
			for(i=0;i<300;i++){		// petlja za cekanje od 300 milisekundi
				Sleep(72);				// funkcija za cekanje od 1 milisekunde
			}
	
			MotorDir(FWD,FWD);			// podesavanje pravca motora
			MotorSpeed(140,140);		// podesavanje brzine motora
	}
	else if(lineData[0]>lineData[1]){	// medjusobna provera levog i desnog foto senzora
		MotorSpeed(0,0);				// podesavanje brzine motora
			for(i=0;i<300;i++){		// petlja za cekanje od 300 milisekundi
				Sleep(72);				//	funkcija za cekanje od 1 milisekunde
			}
	
	
		MotorDir(RWD,FWD);				// podesavanje pravca motora
		MotorSpeed(130,150);			// podesavanje brzine motora
			for(i=0;i<300;i++){		// petlja za cekanje od 300 milisekundi
				Sleep(72);				// funkcija za cekanje od 1 milisekunde
			}
	
	
		MotorDir(FWD,FWD);				// podesavanje pravca motora
		MotorSpeed(140,140);			// podesavanje brzine motora
		}
	}
	else if( prekidac > 0 ){			// provera senzora za pritisak
		switch(prekidac){				// switch funkcija
			case 1: gurajLevo();break;		// guraj robota ulevo za slucaj 1
			case 2: gurajNapred();break;	// guraj robota napred punom brzinom
			case 4: gurajNapred();break;	// guraj robota napred punom brzinom
			case 8: gurajNapred();break;	// guraj robota napred punom brzinom
			case 16: gurajNapred();break;	// guraj robota napred punom brzinom
			case 32: gurajDesno();break;	// guraj robota udesno za slucaj 32
		}
	}


}
return 0;									// vrati nulu main funkciji
}